우주의 평화를 지키기 위해 뭉친 슈퍼 히어로 팀 “가디언즈 오브 더 갤럭시”의 대활약을 그린 두 번째 작품. 스파르탁스 왕의 피를 물려받은 스타로드, 너구리의 외모를 한 용병 로켓 라쿤, 타노스의 딸 가모라, 타노스를 죽이기 위해 태어난 드랙스 더 디스트로이어, 그리고 움직이는 나무 그루트가 가디언즈 오브 더 갤럭시의 멤버이다.
<에이지 오브 울트론>에서 지구의 히어로들은 울트론의 공격을 막아 내기 위해 과거로 돌아가는 방법을 택했다. 이 시간 여행 덕분에 울트론에게 승리할 수 있었지만, 시공 연속체에 가해진 손상이 더 큰 재앙을 불러일으킬지도 모른다는 암시 또한 함께 나타난 바 있다. 그리고 그 여파는 지구 밖의 가디언즈 오브 더 갤럭시에게로 향한다. 시간의 어긋남을 직관적으로 느낀 피터 퀼(스타로드)은 그 답을 찾아 헤매고 급기야 타노스를 마주하기에 이른다. 시간을 거스른 지구 히어로들의 만행에 분노한 타노스는 지구에 대한 전면 공격을 선언하고 피터와 충돌한다.
<에이지 오브 울트론> 말미에 모습을 드러냈던 의문의 인물 안젤라 역시 같은 시간 지구로 향한다. 그녀를 위협으로 인식한 가디언즈 멤버들은 안젤라의 앞을 막아서고, 이 광경을 지켜보기 위해 주시자가 등장한다….