서울대학교 사회과학대학 경제학과를 졸업하고 같은 학교 대학원에서 경제학박사 학위를 받았다(1985). 지곡서당芝谷書堂에서 한문을 공부하였다(1977∼1982). 한신대학교 경제학과 교수, 성균관대학교 경제학부 교수를 거쳐 2002년 이후 서울대학교 경제학부 교수로 재직 중이다. 경제사학회, 한국고문서학회, 한국제도경제학회 회장을 역임하였다. 주요 저서로는 『朝鮮後期社會經濟史』(한길사, 1988), 『수량경제사로 다시 본 조선후기』(공저, 서울대학교출판부, 2004), 『대한민국역사』(기파랑, 2013) 등이 있다. 청람상靑藍賞(한국경제학회, 1990), 경암학술상耕岩學術賞(경암교육문화재단, 2013), Coghlan Prize(Australian Economic History Review, 2015) 등을 수상하였다.