殺生丸（せっしょうまる）の娘で双子の少女とわとせつなが別れ別れになって10年。時代樹（じだいじゅ）の時空を越えるトンネルが再び開かれた。現代にやって来たせつなと、犬夜叉(いぬやしゃ）とかごめの娘のもろはも加わり、とわたち「半妖（はんよう）の夜叉姫（やしゃひめ）」が、現代と戦国時代を縦横無尽に暴れ回る！