動乱の幕末、薩摩藩。貧しい下級武士の中村半次郎（榎木孝明）は、若い侍たちの中心的存在である西郷吉之助（田中正次）が京に上ると聞き、自分もその一員に加えてほしいと願い出る。その面会の場、半次郎は求められて西郷に剣の腕前を披露。これが、以後の人生を共にする2人の出会いとなった。上京すると、人並み外れた度胸のよさと剣の腕前が評判となり、半次郎の名前はたちまち世間に知れ渡る。ひたむきで大らかな人柄も仲間たちから慕われ、長州藩士の鮎川小次郎（葛山信吾）、煙管屋の村田伊兵衛（竜雷太）、同じ薩摩藩士の永山弥一郎（AKIRA）など、次々と交友関係を広げていく。