1945年5月8日、イギリス。6年間続いた戦争が正式に終わり、国を挙げてヨーロッパ戦勝記念日を祝う夜、エリザベス王女（サラ・ガドン）と妹のマーガレット（ベル・パウリー）は父である国王ジョージ6世（ルパート・エヴェレット）の許しを得て、生まれて初めてお忍びでバッキンガム宮殿をあとにする。付き添いが目を離した隙に、シャンパンに勢いづいてバスに飛び乗ったマーガレットを追い掛け、エリザベスは街に出る。そして、人生を変える一夜が始まる……。