12世紀後半の十字軍遠征隊の一員である英国貴族のロックリーのロビン(ケヴィン・コスナー)はムスリム軍に捕らわれ、死刑のときを待っていたが、わずかな隙を見つけてムーア人のアジーム(モーガン・フリーマン)と共に牢を脱走した。彼に恩を感じたアジームを伴い、故国へ戻って来たロビンを待っていたのは変わり果てた領土だった。国王の留守に乗じてノッテンガムの代官(アラン・リックマン)がロビンの父を殺し、領土を私有化して、住民を圧政の名のもとに支配し、部下たちに破壊と略奪の限りを尽くさせていた。復讐を誓ったロビンは代官の配下たちを成敗したが、お尋ね者にされてしまう。