雪山の中に、アイスクリームでできた城が高くそびえるアイスの国。ここでは国の主が魔法のスプーンを使ってアイスを生み出しており、そのアイスは世界中で愛されていた。しかしその国の姫・バニラ姫はアイスを作ることができず、そのため国中のアイスがすっかりなくなり、寒々しく寂しい場所に変わってしまう。バニラ姫は毎日練習しているものの全くアイスが作れず、執事のジェラート大臣ともケンカ。ついには城を飛び出してしまう。そんな中アンパンマンとコキンちゃんと出会ったバニラ姫は、アンパンマンやその仲間たちと過ごすうちに、なぜアイスが作れないのか、自分に何が足りないのか少しずつ学んでいく。しかしバニラ姫のいない間にばいきんまんがアイスの国で大暴れし……。