9歳の時、何者かによって地球から宇宙に連れ去られたピーター・クイル(クリス・プラット)は20年後、惑星間を渡り歩くトレジャー・ハンターに成長していた。ある日、惑星モラグの廃墟で謎の球体“オーブ”を発見したピーターは、換金のためにザンダー星のブローカーを訪れるが、彼を待っていたのは、宇宙に暗躍する“闇の存在”が送り込んだ暗殺者ガモーラ(ゾーイ・サルダナ)だった。賞金稼ぎのアライグマ、ロケット(声:ブラッドリー・クーパー)と相棒の樹木型ヒューマノイド、グルード(声:ヴィン・ディーゼル)も加わって派手な戦いを繰り広げた彼らは、ザンダー星警察に逮捕されてしまう。投獄された4人が銀河一危険な刑務所で出会ったのは、凶暴な囚人ドラックス(デイヴ・バウティスタ)。妻子を殺した犯人の仲間であるガモーラの命を狙うドラックスを、ピーターは制止。実はガモーラは“闇の存在”を裏切り、その支配から逃れようとしていたのだ。