海底王国の王トリトンは、16歳になる末娘アリエルが可愛くて仕方がない。しかしアリエルはそんな父親の心配をよそに、今日も鯛のフランダーを連れて好奇心いっぱいに王国の外へ冒険に出ていった。見るもの全てが楽しい外の世界、そして陸。アリエルの憧れはどんどんふくらんでいく。トリトン王はそんな娘の態度を薄々感じて執事であるカニのセバスチャンにアリエルのお目付け役を命じるが、そんな事で大人しくなるようなアリエルではなかった。ある日、いつものように海上に出たアリエルは、嵐のため遭難した地上の王子エリックを助け、陸地まで送り届けたが、その時からアリエルは、エリックに恋してしまった。悩みぬいた末にアリエルは、その美しい声とひきかえに、海の魔女アースラから人間の足をもらい、地上のエリックの許へと向かう。