死んだと思われていたドクターだったが、あるメッセージを受け取り、ダーレクが住んでいたスカロという星にやってくる。一方、結婚生活が破局したエイミーとローリーが離婚届けにサインしたとき、突如ダーレクが現れ二人を連れ去ってしまう。二人はスカロに連行され、そこでドクターと再会する。やがて、ダーレクの首相からドクターたちは意外な要求を受ける。なんと、ダーレクはドクターに自分たちを救って欲しいと言ったのだ。これをきっかけに三人はまた冒険をすることになり…。