서기 2099년. 지구는 이성인 메탈로드가 가져다 준 기술로 엄청난 발전을 달성했다. 하지만 그 결과 전쟁이라는 참혹한 결과에 도달하고 만다. 지구인의 야만성이 두려워진 메탈로드인은 지구 전체를 시그마 배리어로 감싸 지구인을 지구에 봉인시켜버렸다.시그마 배리어에 의해 비행 자체가 봉인된 지구인들은 지구 전체를 잇는 고속도로를 만들어 비행기의 자리를 대신했다. 이러한 시대, 수감자인 무우와 마야는 레이 미도리야마가 이끄는 특수경찰팀 '서커스'에 들어가는 것을 조건으로 사면받게 된다. 서커스는 최신예 머신인 '서커스-1 가르비온'에 탑승해 세계정복을 노리는 비밀조직 섀도우에 대항하기 위해 만들어진 특수부대였다.
