로보트 공학박사 심박사 가족이 탄 여객기가 정체 불명의 공격을 받고 추락하여 오직 초능력을 가진 심박사의 아들 형래(에스퍼맨: 심형래 분)만이 살아 남았다. 심박사의 친구 현박사는 형래를 맡아 딸 보미, 나미와 같이 친자식처럼 키운다. 여름방학때 한반 애들과 캠핑을 간 형래는 우주인 씨멘의 아지트에서 초능력자 에스퍼 맨으로 변신할 수 있는 능력을 받는다.
한편 현박사가 로보트 씽가를 완성하자 우주 범죄자들이 자기들에게 양도해 줄 것을 요구하며 공격해 오나 형래가 변신하여 이들을 물리치고 적의 기지까지 알아낸다. 보미, 웅철, 형래는 특공대로 적진으로 가 대격전을 벌이고 적의 로보트 네오 킹은 씽가에게 폭파당하며 형래는 자기가 타고 온 슈퍼 스카이로 씨겐의 아지트를 부셔 버린다.