태양의 기사 피코

검과 마법의 세계 '판타G 랜드'. 한때 그곳에는 캐슬이라 불리우는 전사의 종족이 존재했었다. 캐슬들은 정의를 지키는 성기신으로 구성된 성기신군과 악의 강마신으로 구성된 강마신군으로 나뉘어 격렬한 사투를 벌였다. 하지만 성스러운 힘 '헤폴리스'를 다루는 용사가 자신을 희생하여 모든 캐슬들을 봉인해 전란은 가라앉는다. 그로부터 긴 시간이 흘러, 판타G 랜드를 지배하려는 마왕 드라크네스와 그 부하들에 의해 강마신들의 봉인이 하나씩 풀려 판타G 랜드는 또다시 어둠에 휩싸인다. 하지만 헤폴리스의 용자가 '헤포이'로 부활해 또다시 세계를 구하기 위해 나선다.