지구방위의 임무를 맡고있는 지구방위대의 일본지부에는 각 부서의 최고 정예를 모은 특수부대가 존재한다. 호랑이 교관으로 유명한 이부키 교관의 엄중한 훈련이 이어지는 특수부대는 그만큼 탈락자도 많기로 유명하다. 그러한 때, 성왕 버즈가 수많은 외계인들을 모아 만들어낸 우주제국 '대성단 고즈마'가 지구를 침략한다. 고즈마의 전투원인 히드라 병사에게 습격받은 대원들, 인간의 힘으로는 이길 수 없기 때문에 도망치던 중 막다른 골목에 도달한다. 하지만 지구에서 빛이 뿜어져나와 츠루기 히류를 포함한 다섯명의 대원이 빛에 휩싸여 다섯색의 강화복을 입은 전사로 변화한다. 그 힘을 이용해 고즈마가 보낸 '우주전사'를 무찌르게 된 히류 일행. 놀라는 그들 앞에 나타는 이부키 교관은 지금까지의 힘겨운 훈련은 모두 특수부대 '전격전대 체인지맨'을 선발하기 위한 과정이었다고 말한다. 지구는 위기에 처하면 그를 이겨내기 위해 스스로 '어스 포스'라는 힘을 발하며, 그 힘에 선택된 다섯명이 바로 체인지맨이 되는 것이다. 이부키 교관은 곧 체인지맨의 장관으로 취임, 체인지맨을 통솔해 고즈마와 대적한다.