어느 나라의 어느 마을. 아이를 갖지 못한 한 부부의 앞에 한 여자아이가 나타난다. 그 아이는 꿈의 나라 페날리나사의 공주 밍키 모모. 자신을 따르는 세마리의 동물들과 함께 하늘로부터 내려온 것이다. 부부는 밍키를 자신들의 아이처럼 소중히 대하기 시작한다. 밍키는 인간 세계에서 곤란에 처한 많은 사람들을 만나고, 자신이 가진 마법의 힘으로 그들을 도와준다. 밍키가 사람들을 도와줄 때 해피 티아라는 이름의 보석이 나타나고 이 보석을 12개 모았을때 비로소 페날리나사가 지구에 내려올 수 있게 되는데...