무일푼으로 세계를 여행하고 있던 청년 '히가시 코타로'는 복서를 목표로 삼으며 일본에 귀국하게 되었다. 그때 항구를 습격한 초수 오일 드링커를 쫓아내는데 성공한 코타로. 하지만 코타로가 가지고 돌아왔던 티그리스 플라워의 구근에서 괴수 아스트로 몬스가 탄생한다. 돌아가신 어머니와 쏙 빼닮은 미도리의 격려를 받은 코타로는 우주과학경비대 ZAT에 입대하게 된다. 소형전투기 슈퍼 스왈로우에 탑승하여 아스트로 몬스를 공격하지만 아스트로 몬스의 반격을 맞고 폭발하며 추락하게 된다. 생사의 갈림길에 놓인 코타로 앞에 울트라 5형제가 나타나 그를 울트라의 나라로 데려간다. 그리고 그곳에서 울트라의 어머니가 코타로에게 울트라의 생명을 부여하자, 울트라 여섯번째 형제인 '울트라맨 타로'가 탄생하게 된다.
지구로 돌아온 코타로는 왼팔에 장착한 울트라 뱃지를 들어올려 타로로 변신, 괴수와 우주인과 싸워나간다.